Il castrum si erge su un colle, a quota 347 s.l.m., che domina la vallata del Chienti. Certamente il territorio ebbe frequentazioni di epoca romana (I-II sec. d.C.) attestate da sporadici ritrovamenti, ma in particolare da una pietra tombale, detta di Quinto Plozio, attualmente conservata all'interno di Palazzo Bonfranceschi. Le prime notizie documentarie confermano l'esistenza del "Bel Forte" nel 1207, con cui Camerino stringe un trattato di alleanza per ampliare il controllo sulla vallata del Chienti. Spesso conteso con la vicina Tolentino, la cittadina passerà poi sotto il dominio Pontificio fino al periondo napoleonico durante il quale entrò a far parte del Dipartimento del Musone. Del castello medioevale rimangono ampi tratti delle mura, recentemente restaurate. Nel XV secolo la cittadina divenne importante stazione di passaggio lungo la via Lauretana.